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一种超冗余可变胞并联机构的基础机构学分析
2019-09-21 / 来源:本站

一种超冗余可变胞并联机构的基础机构学分析

缩略词第4-5页摘要第5-6页ABSTRACT第6-7页第一章绪论第11-19页研究背景及意义第11-12页并联机构研究现状第12-14页国外并联机构研究现状第12-13页国内并联机构研究现状第13-14页冗余机构研究现状第14-15页变胞机构研究现状第15-16页动力学研究现状第16-17页本文研究的主要内容第17-19页第二章超冗余可变胞并联机构的研制与分析第19-32页引言第19页机构运动副的选择第19-20页空间机构的运动副类型第19-20页机构的分支个数选择第20页机构分支运动副的选择第20页采用冗余驱动的原因及方法第20-21页冗余驱动的必要性第20-21页冗余的实现方式第21页变胞单元的分析与研制第21-27页变胞原理及判断条件第21-22页变胞方式第22页变胞运动副的选择第22-23页变尺寸方案的选择第23-25页变胞运动副的设计第25-26页变尺寸单元的设计第26-27页整体样机的研制与分析第27-31页整体样机的研制第27页机构构型分析第27-31页本章小结第31-32页第三章超冗余可变胞并联机构的运动学模型第32-42页引言第32页机构的位置逆解模型第32-37页坐标系建立第32-34页坐标系变换第34-35页位置逆解与数值算例第35-37页运动学映射模型第37-40页机构的移动驱动速度映射模型第37-38页机构的转动驱动速度映射模型第38-39页全冗余驱动速度映射模型第39-40页静力学传递模型第40-41页本章小结第41-42页第四章超冗余可变胞并联机构的动力学分析第42-64页引言第42页统一的动力学模型的解释第42-43页一级分支速度与运动平台广义速度的映射第43-44页分支末端点的速度与运动平台广义速度的映射第43-44页分支的转动速度与运动平台广义速度的映射第44页二级分支的角速度及角加速度的映射第44-47页变胞运动副为转动副时的二级分支角速度、角加速度映射第44-46页变胞运动副为万向副时二级分支角速度、角加速度映射第46-47页分支的速度及加速度映射第47-50页二级分支的速度及加速度映射第47-49页一级分支的速度及加速度映射第49-50页动力学模型的建立第50-53页算例分析第53-63页算例的构型选取第53-54页动力学算例第54-55页&3-PUPS动力学算例第55-58页动力学方程速度项分析第58-63页本章小结第63-64页第五章虚拟样机建立第64-72页引言第64页仿真分析软件相关介绍第64-65页虚拟样机模型的建立第65-70页仿真的优势第65-66页虚拟样机模型的建立第66-70页动力学仿真验证第70-71页本章小结第71-72页总结与展望第72-74页参考文献第74-78页发表论文和参加科研情况说明第78-79页致谢第79页。